Fly Boat s přizpůsobeným kovovým nosičem poblíž zákaznické inspekční oblasti v Zhuhai.

 

 

Podvozek robota je široký přibližně 56 cm, ale zboží se pohybuje na nosiči o šířce téměř 100 cm. Samotné hodnocení trasy podle podvozku by tedy minulo hlavní omezení. U vchodu do výtahu, v kabině a podél továrních uliček bylo třeba vzít v úvahu celou stopu robota a nosiče.

Interiér výtahu je 1,15 m široký, 1,8 m hluboký a 2,1 m vysoký. Porovnáním jeho vnitřní šířky s přibližně 1 m nosičem je nominální rozdíl 15 cm nebo asi 7,5 cm na stranu při dokonalém vystředění. Tyto obrázky popisují pouze šířkový rozdíl. Skutečný otvor dveří, tvar nosiče, vyrovnání a požadované bezpečnostní rezervy určují použitelnou průchozí světlost.

 

 

Porovnání šířky robota 56 cm, přibližně 100 cm nosiče a 115 cm interiéru výtahu. Vnitřní šířka kabiny se liší od použitelné světlosti dveří.

Inženýři společnosti REEMAN opakovaně upravovali přibližovací dráhu, polohové reference, místo zastavení a vstupní a výstupní rychlost. Pomoc reflektoru podporovala vyrovnání v kritických pozicích. Nájezd vpřed a vycouvání odstranil manévr otáčení, který by jinak vyžadoval více místa od naložené sestavy. Spolehlivý průchod závisel na kombinované konfiguraci a uvedení do provozu na místě.

 

 

Zákazník potřeboval opakované přesuny výrobních materiálů na kontrolní stanici. Manuální proces by zahrnoval přesun naloženého vozíku přes dílnu, ovládání dveří, čekání na výtah a dokončení dodávky v jiném patře. Automatizace těchto propojených kroků zbavuje pracovníky opakované přepravní činnosti a zároveň umožňuje, aby stávající uspořádání továrny zůstalo v provozu.

Vyzvednutí a průchod automatickými dveřmi

Na přiděleném místě vyzvednutí se Fly Boat přesune pod přizpůsobený kovový nosič a zvedne jej pomocí integrovaného zvedacího mechanismu. Projekt přepraví přibližně 200 kg na cestu. Udávaná výška zdvihu produktu je 10 cm; kompatibilita nosiče stále závisí na jeho struktuře, rozložení zatížení, stabilitě a vůlích podél celé trasy.

Naložený robot se dále přiblíží k nakonfigurované čekací pozici u automatických dveří. Integrovaný ovladač požaduje otevření a robot přejde po splnění požadovaných podmínek průchodu. Jakmile se dveře uvolní, ovladač dveří následuje nakonfigurovanou sekvenci zavírání. Opakované dodávky tedy mohou tuto hranici překročit, aniž by pracovník otevřel dveře pro každý úkol.

Pojezd výrobní uličkou a přesun podlahy

Výrobní ulička je široká cca 1,5 m a prochází pracovní továrnou se zařízením, materiálovými regály a činností zaměstnanců. Fly Boat sleduje objednanou mapu a trasu. Nastavení rychlosti a kontroly vůlí odpovídají za téměř 1 m široký nosič spíše než užší podvozek.

Na čekacím místě výtahu integrace řízení koordinuje stav volání, příjezdu a dveří před přímým vstupem. Robot se zastaví v nakonfigurované poloze kabiny a systém požádá o cílové patro. Po příjezdu a potvrzení požadovaných podmínek průletu Fly Boat vycouvá a pokračuje směrem k inspekční stanici.

Uvolnění nosiče a nabíjecí cesta bez nákladu

V cíli se Fly Boat vyrovná s určenou spouštěcí pozicí, spustí nosič na podlahu a stáhne se zespodu. Pracovníci nemusí zvedat celý nosič z robota. Tím je dokončena přibližně 600 m naložená cesta od původního místa vyzvednutí.

Robot pak opět použije výtah a po jeho vyložené trase se vydá do nabíjecí stanice, kde seautomaticky zarovná a ukotví. Délka tohoto úseku je cca 100 m. Sečtením vykládacích a nabíjecích úseků získáte asi 700 m na kompletní úkol, jehož výchozí a koncový bod se liší.

 

 

Specifikace	Instalace Zhuhai
Robot	Dodávkový robot továrny na létající čluny REEMAN
Rozměry robota (D × Š × V)	Přibližně . 0.81 × 0,56 × 1,82 m
Published Rated Payload	300 kg
Skutečné užitečné zatížení na cestu	Přibližně . 200 kg
Výška zvedání publikovaného produktu	10 cm
Přizpůsobená šířka nosiče	Přibližně . 1 m
Vnitřní rozměry výtahu (Š × H × V)	1.15 × 1.8 × 2.1 m
Šířka výrobní uličky	Přibližně . 1.5 m
Navigace a určování polohy	Laserová navigace s asistencí reflektoru
Reference přesnosti umístění projektu	Přibl. ±3 cm
Rozsah rychlostí konfigurovaný na místě	0.3–1 m/s
Maximální cestovní rychlost	1 m/s
Přepravované materiály	PCB materiály a balená voda
Zákaznický průmysl	Výroba elektroniky
Umístění projektu	Zhuhai, Guangdong, Čína
Naložená dodací vzdálenost	Přibližně . 600 m
Vyložená vzdálenost k nabíjecí stanici	Přibližně . 100 m
Dokončete úlohu Cestovní vzdálenost	Přibližně . 700 m
Zákazníkem hlášená denní frekvence	Přibližně . 70–90 cest
Automatizační funkce	Autonomní zvedání, automatická integrace dveří, integrace výtahu, automatické vykládání a nabíjení
Referenční cena robota + řídicího systému výtahu	Přibl. 5 720 USD

Publikované hodnocení 300 kg popisuje nosnost produktu; přibližně 200 kg je zátěž nesená v této instalaci. Podobně uvedené rozměry asi 0,81 × 0,56 × 1,82 m se vztahují k hlášené konfiguraci Zhuhai a neměly by být aplikovány na každé možné nastavení Fly Boat.

 

 

Ovládací rozhraní dveří a výtahu

Automatické dveře a robot si musí vyměňovat příkazy a stavové informace potřebné pro řádný přechod. V závislosti na již nainstalovaném zařízení může připojení používat kompatibilní I/O signály, integrační modul nebo podporované komunikační rozhraní. Záznam zákazníka ukazuje, že dveře jsou koordinovány s přepravním úkolem, ale neidentifikují elektrické rozhraní ani neprokazují, že byl použit konkrétní bezdrátový protokol.

Integrace výtahu podobně vyžaduje kompatibilní a povolené ovládací připojení. Jeho implementace závisí na výrobci výtahu, dostupných rozhraních a požadavcích projektu. Navigace řídí vlastní pohyb robota; integrace výtahu si vyměňuje požadavky a stav. Ochrana dveří a další bezpečnostní blokování výtahu zůstávají pod původním systémem ovládání výtahu.

Přehled připojeného procesu naleznete v příručce REEMANA kautomatická jízda výtahem a vícepodlažní dodávka materiálu.

Asistence reflektoru a nastavení pohybu

Laserová navigace poskytuje zmapovanou trasu, zatímco instalované reflektory nabízejí rozpoznatelné reference pro korekci lokalizace na vybraných pozicích. V Zhuhai inženýři použili určování polohy pomocí reflektoru s přibližnou referenční přesností ±3 cm. Uvedení do provozu zahrnovalo umístění reflektoru, úpravu parametrů a kalibraci nájezdových a výjezdových drah.

Konfigurace polohování	Odkaz na přesnost	Použijte v tomto projektu
Polohování pomocí reflektoru	±3 cm	Použitý
Laserová navigace	±5 cm	Schopnost navigace
Polohování pomocí QR kódu	±2 cm	Nepoužito

Tyto hodnoty přesnosti se vztahují k různým technickým konfiguracím. Nejsou to tři samostatně měřené výsledky z projektu Zhuhai. Instalace využívá pomoc reflektoru spíše než navádění pomocí QR kódu. Polohovací reference ±3 cm také nestanoví 3 cm limit pro kompletní pohyblivou sestavu: orientace, změna pohybu, geometrie nosiče a bezpečnostní přídavky ovlivňují skutečný průchod.

Projekt nespoléhá na souvislý magnetický pás nebo podlahovou QR kódovou trasu, i když samotné reflektory vyžadují vhodnou instalaci. Rychlosti pojezdu konfigurované na místě se pohybují od 0,3 do 1 m/s, přičemž 1 m/s je uvedené maximum. Inženýři mohou nastavit různé rychlosti pro naložený pohyb, běžné uličky, přiblížení ke dveřím, úzký vstup do výtahu, zpětný výstup a nezatížený návrat.

Laserové a 3D vidění založené na snímání podporují detekci překážek. Robot může zpomalit nebo zastavit podle své nakonfigurované logiky, když detekuje relevantní překážky. Detekční pokrytí, chování při zastavení a vůle kolem nosiče vyžadují ověření ve skutečné provozní oblasti, zejména v blízkosti pracovníků a zařízení budovy.

 

 

Dodací a nabíjecí nohy slouží různým účelům. Přibližně 600 m pokrývá naloženou jízdu od svozu do kontrolní stanice včetně přesunu podlahy. Zbývajících cca 100 m je vyložený pojezd od výdejního místa k nabíječce. Popisování projektu jako 600 m zpáteční cesty stejnou trasou by zkreslilo hlášený pracovní postup.

I při nepřerušovaném pohybu při maximální rychlosti 1 m/s vyžaduje úloha na 700 m 700 sekund nebo 11 minut a 40 sekund cesty. Provoz dveří, čekání výtahu, zrychlení, zpomalení, reakce na překážky a manipulace s nosičem, to vše přidává čas. Zaznamenané protokoly úloh jsou vhodným základem pro hodnocení doby cyklu.

Zákazník hlásí cca 70–90 přepravních jízd denně. Pokud by každá zaznamenaná cesta představovala celý úkol 700 m, znamenalo by to 49–63 km denního pohybu a asi 13,6–17,5 hodin cesty konstantní rychlostí 1 m/s, než dojde ke zpoždění procesu. Definici cesty a provozní plán je proto třeba číst společně; nelze předpokládat, že toto číslo popisuje tolik úplných cyklů za osmihodinovou směnu.

 

 

Dodávaná referenční částka za robota Fly Boat spolu s řídicím systémem výtahu je přibližně 5 720 USD. Konečná nabídka musí stanovit, zda jsou zahrnuty náklady na nasazení, automatickou integraci dveří, dopravu, daně a další implementační náklady. Finanční hodnocení by mělo používat kompletní instalované náklady a mzdové náklady nebo výrobní kapacitu, které projekt skutečně uvolňuje.

Plánovací předpoklady a vypočítané výsledky

V tomto případě plánování uvolní 80 výjezdů v každém z 26 provozních dnů s pěti ušetřenými pracovními minutami na cestu přibližně 173,33 pracovních hodin za měsíc. Ocenění těchto hodin na 4 USD poskytuje hrubé měsíční úspory přibližně 693,33 USD. Po odečtení příspěvku na provoz a údržbu ve výši 60 USD zbývá přibližně 633,33 USD měsíčně.

Plánovací proměnná	Předpokládaná hodnota
Denní přepravní cesty	80
Ušetřený čas pracovníka na cestu	5 minut
Předpokládané náklady na práci při plném zatížení	4 USD/hod
Provozní dny v měsíci	26
Předpokládaný měsíční příspěvek na provoz a údržbu	60 USD
Počáteční investice	5 720 USD

Vydělením investice ve výši 5 720 USD měsíčními čistými úsporami získáme odhadovanou návratnost přibližně 9,0 měsíců. Celkem dvanáct měsíců čistých provozních úspor činí přibližně 7 600 USD. Odečtením počáteční investice a vydělením zbytku touto investicí získáme návratnost investic v prvním roce přibližně 32,9 %.

Výpočet počítá pracovní dobu uvolněnou z ručního procesu. Doba jízdy robota není zaměnitelným měřítkem úspory práce. Jedná se spíše o modelované výsledky za uvedených předpokladů než o auditované finanční výsledky nebo dobu návratnosti potvrzenou zákazníkem.

Jak předpoklady mění návratnost

Opatření	Konzervativní	Plánovací případ	Vyšší úspora
Denní výlety	70	80	90
Ušetřená práce na cestu	3 min	5 min	6 min
Plně naložené náklady práce	3 USD/hod	4 USD/hod	5 USD/hod
Provozní dny v měsíci	26	26	26
Měsíční příspěvek na provoz a údržbu	60 USD	60 USD	60 USD
Měsíční čisté úspory	213 USD	633,33 USD	1 110 USD
Odhadovaná návratnost	26,9 měsíce	9,0 měsíce	5,2 měsíce
Návratnost investic v prvním roce	-55.3%	32.9%	132.9%

Všechny scénáře používají jako počáteční investici 5 720 USD. Jejich různé výsledky pocházejí z předpokládané frekvence dopravy, ušetřeného času pracovníka a hodinové ceny práce. Jsou to výpočty citlivosti, nikoli tři provozní zkoušky v továrně. Skutečná návratnost závisí na dokončených úkolech, využití, uspořádání nabíjení, nákladů na elektřinu, údržbu a výměnu a na tom, zda se uvolněný čas stane měřitelnou úsporou nebo dodatečným výkonem.

 

 

Projekt Zhuhai ukazuje, jak lze manipulaci s nosiči, navigaci a ovládání zařízení uvést do provozu společně v rámci stávající výrobní budovy. Instalace využívá uličky zákazníka, automatické dveře a výtah. Instalace reflektoru, mapování, úprava trasy a integrace řízení poskytují požadovanou automatizaci bez vytvoření vyhrazeného dopravního koridoru.

Výrobci elektroniky a desek plošných spojů, výrobci součástek a průmyslové sklady mohou tento příklad použít při posuzování opakujících se interních přenosů. Srovnatelný projekt stále potřebuje revizi užitečného zatížení, stability a rozměrů nosiče, použitelných světlostí dveří a uliček, požadavků na otáčení, kontrolních povolení a provozních požadavků. Praktickým úspěchem je zde nakonfigurovaná trasa napříč podlahou pro široký nosič, podporovaná automatickým vyzvednutím, uvolněním a zpětným nabíjením.

Zákaznické video a kapitoly procesu

Podívejte se na případ zákazníka Zhuhai na YouTube

 

 

• 00:00 Vyzvednutí a odjezd dopravce
• 00:12 Transport materiálu PCB přes automatické dveře
• 00:16 Cestujte úzkou výrobní uličkou
• 00:40 Široké vyrovnání nosiče a vstup do výtahu
• 00:47 Příjezd do cílového podlaží a výstup z výtahu
• 00:55 Příjezd na místo dodání a uvolnění dopravce
• 01:13 Použití výtahu na vyloženém návratu
• 01:21 Vystupte z výtahu na zpáteční cestu
• 01:36 Zpáteční cesta dílenskou uličkou
• 01:53 Příjezd do oblasti automatického nabíjení

Upravené záběry představují zvedání, průchod dveřmi, jízdu uličkou, použití výtahu, uvolnění nosiče a cestu zpět k nabíjení. Jeho délka přehrávání neukazuje skutečnou dobu trvání celé úlohy přibližně 700 m.